Google街景地图：技术关键部分已开源

作者：周璞

【中关村在线软件资讯】5月2日消息：据Google GEO软件工程师SameerAgarwal和KeirMierle发布在Google开源博客中的文章说：“在科学和工程的广大领域，从统计学中复杂的 曲线拟合，到计算机视觉中从照片构建3D模型，都存在非线性最小二乘问题(non-linearleastsquares)。今日，我们非常高兴宣布发布 我们在Google所使用的解决方案。”

谷歌的街景车

　　CeresSolver是一个可移植的C++库，可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题。它的显著特性如下：
　  Asimple,expressiveAPI|简单易读的API
　　Automaticdifferentiation|自动微分
　　Robustlossfunctions|稳健的损失函数
　　Localparameterizations|局部参数
　　AthreadedJacobianevaluatorsandlinearsolvers
　　DenseQRfactorization(usingEigen)forsmallproblems
　　SparseCholeskyfactorization(usingSuiteSparse)forlargesparseproblems
　　Specializedsolversforproblemsin3Dcomputervision|三维计算机视觉中的问题的特定解决方案
　　Aliberallicense(NewBSD)
　　Scalesfromserverstocellphones。

　　 “在Google，我们使用CeresSolver来估测街景车、飞机和卫星的姿态；给PhotoTours建立3D模型；估测卫星图像传感器的特征等。 CeresSolver能够融合从安装在街景车上的传感器发送的数据，估测街景车自身在地球表面的正确位置和方向。” 

与国内的部分街景产品不同，Google街景地图采用的是激光全景数据，即图像的每个点都有坐标，能实现图像局部定位，这样就可以实现图像完全的匹配空间。